Koichi Tohei se je rodil leta 1920 v četrti Shitaya, sedanji Taito v Tokiju. Diplomiral je na oddelku za ekonomijo na Univerzi v Keiju. Kot otrok je bil bolan in slaboten, kar je njegovega očeta pripeljalo do odločitve, da ga je vpisal na trening juda. Tohei je trdo treniral in se telesno razvijal, vendar je kmalu po tem, ko je začel študij pred vpisom na Univerzo v Keiju, zbolel za plevritisom. To ga je prisililo, da si je pri treningu vzel leto premora.

Tohei je bil prizadet ob misli, da bi izgubil svojo na novo pridobljeno telesno moč in svoj način treniranja, zato se je odločil, da bo treniranje juda nadomestil z zenovsko meditacijo in misogi vajami, ki se jih je naučil v Ichikukai doju v Tokiju. Tako kot treniranju juda, se je tudi urjenju uma posvetil z vnemo, zato je kljub resnim zdravstvenim težavam hitro napredoval. Ko je okreval po plevritisu, je bil prepričan, da so bila njegova prizadevanja pri urjenju uma in kultiviranju Kija tista, ki so mu pomagala pri ozdravitvi in okrevanju. To je spodbudilo kasnejši razvoj Kiatsuja, sistema za zdravljenje telesnih bolezni s pritiskanjem prstov in širjenjem Kija v telo bolnega človeka.

Vrnil se je k judu, vendar si je želel več kot samo trening na fizičnem nivoju. Sicer se mu pa ni zdelo, da bi bil prav judo borilna veščina, ki bi jo treniral, čeprav je s svojim treningom nadaljeval, dokler se ni pričel ukvarjati z aikidom.

Mojster Tohei je z mojstrom Ueshibo treniral šest mesecev, preden je bil kot predstavnik (dairi) poslan, da bi učil na šoli Shumei Okawa in na vojaški policijski akademiji. To je bilo, še preden bi pridobil kyu ali dan stopnjo. Ueshiba mu je dodelil stopnjo 5. dan, po tem, ko je nastopil svojo vojaško službo.

Leta 1942 je Koichi Tohei diplomiral na Oddelku za ekonomijo na prestižni univerzi v Keiju. Februarja 1944, ko je končal vojaško usposabljanje, je bil kot vodja pehote poslan na okupirano Kitajsko. Na bojišču se je zavedel pomena umiritve uma v točki v spodnjem delu trebuha (»seika no itten«). Zaradi pomanjkanja zdravnikov je Tohei med vojno razvil načela terapije na osnovi pošiljanja Kija skozi konice prstov, kar je kasneje poimenoval kiatsu – pritiskanje s Kijem. Bil je priča dogajanju na Kitajskem, od koder ni mogel oditi do konca vojne in do svoje vrnitve v domovino leta 1946. Sensei Tohei je večkrat izjavil, da so mu načela Kija, kot so »razširjanje Kija« in »popolna sprostitev« ter prepuščanje stvari Univerzumu pomagala, da je med vojno ostal varen skupaj z osemdesetimi možmi, ki so bili pod njegovim poveljem.

Na začetku leta 1953 je bil odgovoren za širjenje aikida na zahod, še posebej preko rednih pedagoških potovanj na Havaje, v ZDA in v Evropo. To je bilo prvič, da je ustanovitelj aikida, mojster Ueshiba, dovolil, da se je ta sistem poučeval zunaj Japonske. Iz tega razloga so Havaji postali središče za širitev aikida po Združenih državah Amerike in so še danes pomembno mesto za Ki-aikido. V letih, ki jih je sensei Tohei preživel v organizaciji mojstra Ueshibe (Aikikai), je poučeval mnoge znane mojstre, kot so Hiroshi Tada, Sadateru Arikawa, Seigo Yamaguchi, Shigenobu Okumura, Kazuo Chiba, Yoshimitsu Yamada in Steven Seagal.

Leta 1969 je mojster Ueshiba prosil Toheija, naj sprejme novo stopnjo, 10. dan, ki jo je Tohei sprejel, kljub temu, da je enkrat pred tem že zavrnil isto ponudbo. Najvišja stopnja v aikidu do tedaj je bila 8. dan, vendar je stopnje razširil mojster Ueshiba, tako iz praktičnih kot političnih razlogov.

Leta 1940, ko je imel 19 let, mu je njegov učitelj juda, Shohei Mori, predlagal, da se sreča z ustanoviteljem aikida, Moriheijem Ueshibo. Tohei je nekoč izjavil, da je ob prvem srečanju z učiteljem aikida med vadbo tehnik v Ueshiba doju imel pomisleke o tem kaj bi lahko z aikidom pridobil. Ko je Ueshiba vstopil v dojo in začel izvajati svoje tehnike na učiteljih, pa je spremenil svoje mnenje. Tohei še vedno ni bil povsem prepričan, dokler ga Ueshiba ni povabil, naj stopi na blazino in naj ga poskusi zgrabiti. Toheijevi poskusi so bili neuspešni in po tem osebnem prikazu Ueshibe je Tohei na mestu zaprosil za vpis. Tako je nadaljeval z urjenjem svojega uma in telesa z meditacijo, misogijem in aikidom.

Dogodki, ki so vodili do razcepa med glavno aikido organizacijo Aikikai in Toheijem, so se razvneli s smrtjo mojstra Moriheja Ueshibe leta 1969. Njegov sin Kisshomaru Ueshiba je podedoval naziv Doshu. V času Ueshibove smrti je bil Tohei glavni inštruktor v Hombu doju (glavni dojo). Tohei je obdržal naslov, vse dokler se ni uradno ločil od Aikikaja leta 1974.

Eden od glavnih vzrokov za konflikt se je pojavil iz Toheijevega poudarka na principih Kija v aikidu. Želel je, da bi se aikido osredotočil na te principe s pomočjo vaj za kultiviranje in testiranje Kija pri vsakdanji vadbi aikida. Svoje nove ideje je začel poučevati med treningi v Hombu doju, medtem ko jih velika večina učiteljev ni želela poučevati. Nekateri so se sicer strinjali s Toheijevim pristopom, ampak njegovih dejanj ni podpiral Kisshomaru in večina starejših učiteljev. Nagovarjali so ga k temu, da svojih načel in tehnik ne bi poučeval v Hombu doju. Tohei jim je odgovoril, da jih ima pravico poučevati izven Hombu doja, kar je tudi storil. Toda v skupini višjih učiteljev so napetosti vseeno ostale, saj še vedno niso odobravali Toheijevega poudarjanja Kija. Ta nesoglasja so se končala leta 1971, ko je mojster Tohei ustanovil organizacijo Ki No Kenkyukai v sklopu aikida, ampak zunaj organizacije Aikikai. Leta nesoglasij so dokončno utrdila Toheijevo odločitev, da odide in poučuje svoj »Ki« stil aikida. 1. maja 1974 je Koichi Tohei uradno zapustil organizacijo Aikikai, da bi se osredotočil na svoja novoustanovljena Ki-aikido in Ki society.

15. maja 1974 je mojster Tohei poslal pismo v angleščini in japonščini večini dojev, tako na Japonskem kot v tujini, kjer pojasnjuje svoje razloge za odhod in svoje načrte s Ki-aikidom in Ki Society. Ta prekinitev odnosov je bila šok za mnoge, ki so trenirali aikido po svetu. Tohei je bil izjemno cenjen med inštruktorji in študenti. Veljal je za najboljšega senseja aikida po smrti mojstra Ueshibe. To je na nek način vodilo do tega, da se je precej dojov razšlo z organizacijo Aikikai in da so se pridružili Toheiju in njegovemu novemu stilu. Toheijev nov cilj je bil, da bi uskladil vse doje, ki so se mu pridružili in jih vljučil v organizacijo Shinshin toitsu aikido: »Aikido s koordinacijo uma in telesa«. Ta veja aikida je še vedno aktivna, čeprav se je mojster Tohei umaknil iz vsakodnevnega poslovanja odseka Ki-aikida in se je osredotočil zgolj na Ki Society in na nadaljni osebni razvoj Kija.

Mojster Tohei je umrl 19. maja 2011, dva tedna po tem, ko so ga sprejeli v bolnišnico zaradi nelagodja v prsih. Izkazalo se je, da gre za vnetje pljuč. Wataru Hatakeyama s sedeža Ki Society je sporočil, da je mojster Tohei šel dvakrat na intenzivno nego in se vsakokrat vrnil na splošni oddelek z močjo Kija, žal pa je njegovo srce postopoma postajalo vse šibkejše in je zjutraj preminil.